Cleanflight iNav (navegación por GPS)

Tema en 'NAZE32' iniciado por rortega, 21 Jun 2016.

  1. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Pues si creo que si, a fin de cuentas solo es un transistor que hace la inversión.
    Por cierto dime o pon un enlace a donde lo pediste, que si está bien de precio, no vale la pena ir haciendo ñapas.
    Gracias.
     
  2. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Yo voy a necesitar 2 de esos, o montarlos yo en plan ñapa, uno para hacer la inversión en el Tx OrangeLRS para poder recivir en la Taranis la telemetria de Orange, y el otro para volver a invertir la señal de salida de la Taranis antes de meterla en un Bluetooht, para mandarla al Tracker360.
    Raul mira a ver si llevo razón o me patinan las neuronas, haz el favor.
    Gracias.
     
  3. tazz Nuevo Miembro

    tazz
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    En aliexpres si buscas con el buscador el texto "SBus Signal Inverter" te salen un porron
     
  4. Simba Gurú FPV

    Simba
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  5. tazz Nuevo Miembro

    tazz
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  6. Simba Gurú FPV

    Simba
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    + y - son los mismos en los dos lados del inversor, y en el conector de salida el cable de señal lo separan de la alimentación, para dar facilidad de conexión según la placa que sea, que igual no estan en linea.
     
  7. Simba Gurú FPV

    Simba
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    El circuito es este: Signal Inverter.png
     
  8. rortega Gurú FPV

    rortega
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  9. tazz Nuevo Miembro

    tazz
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    Ya lo habia leido, despues de releerlo creo que el artilugio funcionara, ya que lo que se necesita es invertir la señal de TX de un UART libre, que es la que se utiliza para telemetria en las F3/F4, al igual que se invierte el SBUS para meterlo en otro RX de un UART de las F3/F4.
     
  10. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Raúl llegaste a probar la telemetría S-port con el Orange
    Me refiero a sacar S-port de Inav y meterlo a Orange Rx, sacar de Orange Tx y en mi caso que tengo el Orange Tx en el Tracker, dejar los datos en el Tracker y además, meterlos al S-Port del Rx Frsky que tiene el Tracker como repetidor, y de este a la Taranis.

    Ya que esto es un lío y que tú igual no lo tienes pensado con repetidor, pero loque quiero es que veas por dónde voy y si loves correcto.
     
  11. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Bueno pues yo si que lo he probado y no me funciona, el Smart port por el Orange no pasa.

    Lo he probado a 9600 bauds y a 115200 bauds y no hay tu tia, a la Taranis no le llega nada legible.

    Si alguien se atreve a probar, que lo intente y sabre si algo no hago bien, de momento lo dejo estar.
     
  12. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Creo que ya se donde puede estar el problema, es posible que tenga que invertir la señal, entre la salida del serial del Tx Orange, y la entrada de SmartPort del Rx X4R.

    Está claro que la salida de telemetria Uart1, en la Omnibus F3, no hace falta invertir nada, (no así si fuera una F4) de echo ayer funcionaba bien, pero ahora interviene otra variable, que es la salida del Tx Orange y esta si que debe de estar invertida.

    Por lo tanto queda todo a la espera de disponer de un inversor.
     
  13. rortega Gurú FPV

    rortega
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    No llegué a probarlo, ahora tengo tantos frentes abiertos que no doy a basto...
     
  14. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Ok gracias, la verdad es que esto se amplia de forma exponencial.
    Un saludo.
     
  15. tazz Nuevo Miembro

    tazz
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    Me esta interesando el tema de la telemetria en la taranis/F4.
    Por lo que os he leido entiendo que :

    Hay que conectar un TX de un puerto UART disponible al smartport del receptor, en mi caso X8R y definir el mismo en la F4 como smart port .
    En la taranis hay que copiar un LUA y salvo algun parametro definido en el CLI del tipo
    set smartport_uart_unidir = ON
    set telemetry_inversion = OFF
    esta todo funcionando ¿es asi? o me dejo un porron de cosas en el tintero
     
  16. cocoliso2222 Miembro

    cocoliso2222
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    Que tal amigos , bueno una preguntilla , voy a montar un minitalon , que controladoras estan ahora de moda para inav??
     
  17. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Mas o menos es como dices, y lo del LUA es solo opcional, para hacer bonito y todo eso, yo no lo utilizo, con lo que me ofrece la Taranis a pelo me sobra, y ademas me gusta mas.
    Puedes presentar en las pantallas de Taranis , los datos que te ofrece Inav, que no son pocos pero seleccionas los que mas te interesen.
    Ademas puedes decirle que te los de de viva voz o escritos, o las 2 cosas.
    Yo estoy volando un velero con el X8R y con un Vario + medidor de celdas lipo, pues bien ya visto lo visto y las ventajas que ofrece Inav, con cualquier FC incluso las F3 (puede que las F1 tambien), puedo disponer en la Taranis de la función Vario y medidos de lipos y todos y cada uno de los datos que me ofrece la telemetria, incluido GPS.
    A ver quien da mas por menos.
     
  18. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Hola cocoliso me alegro de volver a saludarte.
    Lo de las FC de moda, sin lugar a dudas las Matek aunque no soy el mas indicado para orientarte.
     
  19. tazz Nuevo Miembro

    tazz
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    Ya pero hablas de componentes o sensores de frsky o tb de la placa inav?
    En el X8R necesitas inversion del smart port?
     
  20. tazz Nuevo Miembro

    tazz
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    De momento van ganando la taranis y la placa. Telemetria inav 0
    Placa Omnibus F4proV3
    He conectado a señal de smartport un cable y el otro al tx del uart 3
    En puertos Activo en uart3 smartport y 57600 de velocidad
    En configuracion marco el check de telemetria on
    En taranis entro en telemetria y le digo que descubra sensores.......
    Na de Na
    Hay que dar algun parametro del cli o algo mas?
     
    #4270 tazz, 14 Ene 2018
    Última edición: 14 Ene 2018
  21. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Vamos a ver, te cuento lo que hago yo y tomar nota porque esto funciona.
    FC una Omnibus F3 AIO.
    Rx Taranis X4R, imprescindible salida por PPM, pues con SBus necesariamente se tienen que deshabilitar salidas de servo 5 y 6.

    En la F3 dispongo de Uart1 para sacar la telemetria, habilitando el puerto a SPort 115200, esta la conecto solo negativo y señal en el puerto SPort del X4R.
    En Urat2 le meto el GPS.

    En Taranis me voy a la pagina de Telemetria sobre el Modelo en cuestión, y activo la búsqueda de nuevos sensores.
    Al momento se hacen presentes un montón de sensores, que corresponden a todos los que ofrece la F3 con Inav.

    Tu problema puede ser que la F4 tenga invertida la salida de datos en Uart1.

    En Cli no hay que tocar nada.

    La F3 no tiene inversión de polaridad en datos, y ademas tal como lo llevo yo con PPM, me deja libre los canales 5 y 6 de salidas de servo, y esto hace posible utilizar Inav en un avión, teniendo mando sobre 2 motors, 2 alerones independientes, 1 profundidad y 1 en dirección.

    Mi idea y ya no solo idea pues esta a punto de volar, es meter inav en un velero y poder disponer de toda la Telemetria de Inav, así como el vuelo por GPS y la seguridad del RTH.
    De esta forma ya no es necesario, estar siempre mirando el avión para no perderlo de vista, o perderlo para siempre, ya que se suele volar bastante alto.

    Las F4 con todas sus bondades, para mi han resultado un camelo, al menos en la utilización que yo pretendo.
     
  22. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Esta configuración de F3, sigue siendo un chollo, y por eso la vuelvo a poner, en lugar de Uart3 y utilizando entrada de PPM, sin mas se quedan habilidados las salidas de servos 5 y 6. S3.jpg
     
  23. tazz Nuevo Miembro

    tazz
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    De momento la cosa sigue igual.
    He probado a quitar el gps para poder montar motores en casa e intentar descubrir nuevos dispositivos en telemetria pero nada
    Es posible por no decir seguro que la salida de smartport haya que invertirla, tampoco funciona el inversor de sbus para smartport.
     
  24. tazz Nuevo Miembro

    tazz
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    Al final y despues de dar muchas vueltas creo que la solucion pasa por comprar receptores R-XSR que te dan todas las posibilidades de salida sbus y smartport ver https://oscarliang.com/frsky-r-xsr-receiver/
    Esto a mi en principio no me interesa ya que tengo unos cuantos x8r y ademas uso salidas convencionales para otras cosas como trenes retractiles, luces, etc

    O hacerse con inversores de sbus como los que puse unos post arriba y fabricarse uno de estos dos circuitos que he encontrado y dependiendo de la placa usar unos u otros

    smartport_inverter 1.png smartport_inverter_2n7000.png

    Voy a hacer el de los mosfet y ya os contare
     
  25. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Ya tengo configurado un Velero con Inav, este solo controla por el momento Alerones, Profundidad y Motor.
    Ya está para volar, pero me gustaria dotarle de Aerofrenos, subiendo al máximo los 2 Alerones, que es como siempre lo tenia configurado, en mi emisora convencional Futaba.

    Realmente no se que posibilidades me puede ofrecer Inav, para esta mezcla de Alerones como frenos.
    Lo he intentado desde la Taranis, y resulta imposible ya que de la Taranis solo sale un canal de Alerones, porque ademas Inav solo admite una entrada de canal Alerones, que luego Inav gestiona y mueve los 2 canales de alerones con la mezcla prefijada de avión convencional.

    Se que para muchos de vosotros todo esto le puede sonar a Chino Mandarin, pero seguro que alguien tiene en mente alguna utilidad de Inav, para un modelo de avión tipo velero o convencional.

    Si alguien sabe como poder tener en Inav este tipo de mezcla, podriamos trabajarlo y hacerlo funcionar con la colaboración de todos.

    Vamos que estoy pidiendo sopitas en esto de las mezclas, si es que se puede. Luego para probar ya estoy yo, OK.

    Sl2
     
  26. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Chicos como si no hubiera dicho nada, una vez mas el echo de exponer un problema, hace que se me encienda la luz.

    Inav ya lo tiene solucionado, en modos esta definida la función Flaperón, solo hay que activarla y determinar un canal con un Switch, para activarla.
    Luego en CLI esta el parámetro set flaperon_throw_offset = 200, con el que darle el recorrido de los Flaperones.
    eso es todo.
     
  27. carabin Miembro

    carabin
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    Interesante opción para lo que intentamos llevar iNav en veleros , Simba ya me ha llegado la taranis , me estoy familiarizado con ella , pero de momento con iNav ya me salen todos los canales y switch es , esto promete
     
  28. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Me alegro.
    Cual ha sido al final la 9 o la 7 ?
     
  29. tazz Nuevo Miembro

    tazz
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    Pues yo sigo sin ver la telemetria. Hice el circuito y un monton de pruebas pero nada. Esperare al r-xsr y vovere a la carga, ya que en este receptor se tienen todas las posibilidades de invertido o no invertido
     
  30. carabin Miembro

    carabin
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    XQ7 , viene bastante completa.
     
  31. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Esto del Inav parece que esta mas muerto que matao.

    Yo por poner algo, hoy he probado un velero con Inav.
    De entrada no me ha gustado un pelo, y me he pasado el rato volando en modo Pass.
    He metido el RTH, y si no lo saco y meto Pass, aparece el valero por Sebastopol.
    El caso es que parecia ir bien, ha girado en dirección a home y ha pasado muy cerca del home, pero ha pasado de largo y ya no ha vuelto a girar, alejándose cada vez mas de forma peligrosa, mas que nada por perderlo de vista.

    Me da la sensación de que el control de Yaw, tiene mucha mas importancia de la que creía, y la acción del Mag tambien.
    Pero vamos que aun teniendo configurados bien, tanto Mag como Gps, la cosa pinta chunga y hace falta bastante I+D para hacerlo funcionar bien.

    Lastima que sea el único que postea algo, referente a Inav y avión convencional (no ala volante).

    Añado que el velero dispone de Timon (Yaw).
     
    #4281 Simba, 31 Ene 2018
    Última edición: 31 Ene 2018
  32. tazz Nuevo Miembro

    tazz
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    Pues la cosa va de fracasos, aunque en mi caso a medias. Hoy he probado dos quads uno con la f405-ctr y gps original NAZA, todo bien y otro con una omnibus f4 pro v3, el cual tiene un fallo pero no se cual es. Os lo cuento por si a alguien se le ocurre algo.

    En modo GPS( alt hold + position hold+ air mode), al cabo de un ratito (30-40 segs) de estar volando parece como pierde el control del acelerador y sube, como si se hubiese acelerado a tope, bajas gas y cae como si casi cortases, vamos que responde mal al acelerador, si intentas una vez ha aterrizado despegar de nuevo, esta como descontrolado. Sin embargo si solo esta activo alt hold + airmode va perfecto. Curiosamente mientras que no lo hace va bien tambien y mantiene posicion. No entiendo nada.
    El GPS es un ublox m8n compatible con naza y creo que esta bien configurado, tanto gps como mag
     
  33. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Hola, después de estudiar a fondo dentro de mis posibilidades, llego a la conclusión de que quizás y no se el porque, el mag no estuviera bien configurado.
    Me asaltan muchas dudas, y no se si seria mejor en el caso de aviones, dejar de lado el Mag sin configurar, y utilizar solo el GPS, de echo en mis Alas no llevo el Mag activado, y funcionan francamente bien.
    Si alguien sabe algo de esto que lo diga, aunque ya veo que este hilo, cada vez tiene menos interés a juzgar por los participantes.

    Por otro lado, en el caso de un avión velero de alto rendimiento, surgen algunas incógnitas mas. En el RTH y vuelo nav apenas se necesita motor o directamente no se necesita, si se vuela a altura suficiente, por el gran coeficiente de planeo, y hay que poner mas bien poco motor.
    Esto tambien lo he corregido, y espero que la próxima vez tenga mejores noticias.

    Sl2
     
  34. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Por cierto, quería comentar que para aquellos que no dispongan, de un receptor con salidas convencionales de servo, como es mi caso, la FC con Inav hace las veces de decodificador, le metes PPM o SBus y se tienen al menos 6 canales PWM o incluso creo que hasta 8 canales sacrificando alguna otra cosa.
    De esta forma se tiene salidas para servos convencional, probado y que funcionan totalmente OK, ademas de disponer de todos los sensores de la FC, que por Telemetria los tenemos en la Taranis, es decir Vbat, Altura, Vario, Velocidad, posición GPS, RSSI, en fin todo lo que ofrece Inav.
     
  35. Karrax Nuevo Miembro

    Karrax
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    Bueno estoi esperando la omnibus f4 pro creo que llegara esta semana, y voy a empezar a montar la s800 ya. Me faltan los servos donde los puedo pillar aqui en españa para tenerlos pronto?? Habia pensado unos emax pero no se donde comprarlos, se aceptan sugerencias de otros servos...pues tengo un ranger de 2 metros pero ya llevaba los servos y no se que comprar, tambien me hace falta el receptor tara la taranis pero donde suelo comprar esta fuera de stock, con un r-xsr ire bien de alcance? Vengo de volar multis y no me alejo ni 100 metros no se si con este receptor ire bien con el ala. Un saludo
     
  36. josean6 Miembro

    josean6
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    Solamente uno de mis aviones utiliza la Mag, todos ellos cuando activo rth vuelven a casa, si no hace viento el ángulo de deriva en todos ellos es prácticamente nulo, pero si tienen viento cruzado el que trabaja con la Mag es con diferencia el que vuela con menor ángulo de deriva.

    Puede ser que si Mag no está bien configurada dé más problemas que otra cosa al retornar a casa.

    Ruta-y-Derrota.jpg
     
  37. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Hola, pues eso mismo pienso yo, si el Mag ofrece dudas es mejor dejarlo de lado.

    Yo las dudas que tenia, eran derivadas de la utilización en un avión, con timón de dirección activo, y la necesidad o no de utilizar el Mag.
    En las alas que es lo que yo tengo muy trabajado, el timón no existe y por lo tanto Inav no lo puede controlar, pero ademas tiene el defecto, de no tener implementado el control de Rumbo, aun teniendo configurado un Mag, me refiero en el caso de las Alas, por eso en el modo de vuelo Headhold, no controla el Rumbo

    Por todo esto me venia las dudas, de que si en los aviones con dirección, que si tiene Inav el control del timón, si no configuramos el Mag, seguirá controlando el RTH con solo los alerones, tal como lo hace en las Alas.
    Y si ademas tenemos el Mag activo, controlara el Rumbo en el modo Headhold.

    Estoy esperando que mejore el tiempo, para probar otra vez ya con el Mag bien configurado.
     
  38. rollanc Miembro

    rollanc
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    Me pasa algo rarisimo, haber si me dais alguna idea.S800 con omnibus f4 v2.
    Resulta que me pego un vuelo y todo bien, aterrizo y cuando voy a volar otra bateria, no me funciona la camara pero si el osd.
    Pensando que seria la controladora, la cambio, le pongo una pdb y la alimento toda desde la pdb, pego el dump de la otra, y me sigue pasando lo mismo. Pruebo juntando los cables de imagen sin pasar por la controladora y funciona bien la camara. cambio vtx, pruebo a poner los negativos de vtx y cam en varios sitios incluido agnd. Pues sigo viendo el osd, pero no la camara. Con todo lo que he hecho, al final pienso que puede ser alguna configuración de inav. Me parrece raro pero ya es lo único que me queda por mirar, pues lo único que no he cambiado es el dump. Alguna idea más?
     
  39. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Yo si pudiera probaria con otra Cámara.
    Lo que tenemos claro es que el Osd funciona, y solo es la señal de la Cámara le que no se gestiona bien en la FC.
    Puede ser que la camara le este metiendo al Osd una señal muy fuerte y satura el Video, algo parecido me paso con un Osd de los antiguos, que perdía el sincronismo de imagen de la Cámara, y se soluciono metiendo un condensador en la linea de Video de la Camara, tambien se puede con alguna resistencia, no se de que valor pero el caso es ir probando.
     
  40. rollanc Miembro

    rollanc
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    Tambien cambie de camara, pero probare a meterle el condensador.
     
  41. josean6 Miembro

    josean6
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    Si te sirve como referencia, tengo instalado Inav en un EFXtra de Durafly con una Naze32 y gps sin Mag. Como es un avión muy rápido, si quiero unos giros medianamente cerrados a alta velocidad, hay que hacerlos casi a cuchillo, como volando en modo horizon cola solo me daba problemas, pues intentaba estabilizar el avión en el giro actuando como profundidad, decidí quitar el sevo de cola y de paso ahorraba unos gramos.

    Y a lo que iba, cuando le doy rth vuelve dócilmente quedando girando en torno al punto de partida, conclusión, no es necesario la Mag ni el timón de cola para que Inav controle.
     
  42. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Pues eso me despeja todas mis dudas, le quito el Mag y el servo del timón de cola, y es mas el propio timón de cola, que es un postizo que le había montado, y que en el velero Ion viene sin dirección.

    Resumiendo, que Inav se apaña bien manejando el Rth, ( con GPS instalado ), con solo alerones y profundidad, y que solo en caso de querer mantener el Rumbo, en el modo Headhold, se precisa tener Mag y timón de dirección.

    Por cierto y ya que estamos, podias poner el Dump que llevas para ese EFXtra, eso ayudaría mucho en el tema de Rates, y algunas cosas mas.

    Sl2
     
  43. josean6 Miembro

    josean6
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    Según la Wiki de Inav, Headhol se puede utilizar sin tener Mag, intentará mantener el rumbo actual con el servo de timón de cola, pero si carecemos de este, con Headhold no vamos a poder mantener rumbo.

    El Dump del EFXtra es el siguiente, el modo de lanzamiento automático funciona muy bien, rth también, vuelo en modo horizont, lo más complicado es aterrizar pues entra rápido, tiende a clavar y romper hélice con algún que otro revolcón:

    # INAV/NAZE 1.7.2 Jul 20 2017 / 11:35:11 (81b85de)
    mixer AIRPLANE
    mmix reset
    servo 0 1000 2000 1500 100 -1
    servo 1 1000 2000 1500 100 -1
    servo 2 1000 2000 1500 -100 -1
    servo 3 1000 2000 1500 -100 -1
    servo 4 1000 2000 1500 -100 -1
    servo 5 1000 2000 1500 -100 -1
    servo 6 1000 2000 1500 -100 -1
    servo 7 1000 2000 1500 100 -1
    smix reset
    feature -RX_PPM
    feature -VBAT
    feature -RX_SERIAL
    feature -MOTOR_STOP
    feature -SERVO_TILT
    feature -SOFTSERIAL
    feature -GPS
    feature -TELEMETRY
    feature -CURRENT_METER
    feature -3D
    feature -RX_PARALLEL_PWM
    feature -RX_MSP
    feature -RSSI_ADC
    feature -LED_STRIP
    feature -DASHBOARD
    feature -BLACKBOX
    feature -CHANNEL_FORWARDING
    feature -TRANSPONDER
    feature -AIRMODE
    feature -SUPEREXPO
    feature -VTX
    feature -RX_SPI
    feature -SOFTSPI
    feature -PWM_SERVO_DRIVER
    feature -PWM_OUTPUT_ENABLE
    feature -OSD
    feature RX_PPM
    feature VBAT
    feature MOTOR_STOP
    feature SOFTSERIAL
    feature GPS
    feature AIRMODE
    feature PWM_OUTPUT_ENABLE
    beeper RUNTIME_CALIBRATION
    beeper HW_FAILURE
    beeper RX_LOST
    beeper RX_LOST_LANDING
    beeper DISARMING
    beeper ARMING
    beeper ARMING_GPS_FIX
    beeper BAT_CRIT_LOW
    beeper BAT_LOW
    beeper GPS_STATUS
    beeper RX_SET
    beeper ACTION_SUCCESS
    beeper ACTION_FAIL
    beeper READY_BEEP
    beeper MULTI_BEEPS
    beeper DISARM_REPEAT
    beeper ARMED
    beeper SYSTEM_INIT
    beeper ON_USB
    beeper LAUNCH_MODE
    map AETR1234
    name -
    serial 0 129 115200 38400 0 115200
    serial 1 2 115200 115200 0 115200
    serial 30 1 19200 38400 0 115200
    serial 31 0 115200 38400 0 115200
    aux 0 0 2 1000 1625
    aux 1 1 0 925 975
    aux 2 2 0 1200 2100
    aux 3 20 0 925 2075
    aux 4 8 1 1800 2000
    aux 5 10 0 1000 1200
    aux 6 14 0 1400 1625
    aux 7 11 1 1300 2000
    aux 8 0 0 900 900
    aux 9 0 0 900 900
    aux 10 0 0 900 900
    aux 11 0 0 900 900
    aux 12 0 0 900 900
    aux 13 0 0 900 900
    aux 14 0 0 900 900
    aux 15 0 0 900 900
    aux 16 0 0 900 900
    aux 17 0 0 900 900
    aux 18 0 0 900 900
    aux 19 0 0 900 900
    adjrange 0 0 0 900 900 0 0
    adjrange 1 0 0 900 900 0 0
    adjrange 2 0 0 900 900 0 0
    adjrange 3 0 0 900 900 0 0
    adjrange 4 0 0 900 900 0 0
    adjrange 5 0 0 900 900 0 0
    adjrange 6 0 0 900 900 0 0
    adjrange 7 0 0 900 900 0 0
    adjrange 8 0 0 900 900 0 0
    adjrange 9 0 0 900 900 0 0
    adjrange 10 0 0 900 900 0 0
    adjrange 11 0 0 900 900 0 0
    rxrange 0 1000 2000
    rxrange 1 1000 2000
    rxrange 2 1000 2000
    rxrange 3 1000 2000
    set looptime = 2000
    set gyro_sync = ON
    set gyro_sync_denom = 2
    set align_gyro = DEFAULT
    set gyro_hardware_lpf = 188HZ
    set gyro_lpf_hz = 60
    set moron_threshold = 32
    set vbat_adc_channel = 2
    set rssi_adc_channel = 3
    set current_adc_channel = 1
    set airspeed_adc_channel = 0
    set align_acc = DEFAULT
    set acc_hardware = MPU6500
    set acc_lpf_hz = 15
    set acczero_x = 72
    set acczero_y = 11
    set acczero_z = -98
    set accgain_x = 4091
    set accgain_y = 4086
    set accgain_z = 4078
    set align_mag = DEFAULT
    set mag_hardware = NONE
    set mag_declination = -800
    set magzero_x = 282
    set magzero_y = -208
    set magzero_z = 81
    set mag_calibration_time = 30
    set baro_hardware = BMP280
    set baro_use_median_filter = ON
    set mid_rc = 1500
    set min_check = 1100
    set max_check = 1900
    set rssi_channel = 8
    set rssi_scale = 30
    set rssi_invert = OFF
    set rc_smoothing = ON
    set serialrx_provider = SBUS
    set sbus_inversion = ON
    set rx_min_usec = 885
    set rx_max_usec = 2200
    set blackbox_rate_num = 1
    set blackbox_rate_denom = 3
    set blackbox_device = SERIAL
    set min_throttle = 1000
    set max_throttle = 2000
    set min_command = 950
    set motor_pwm_rate = 400
    set motor_pwm_protocol = STANDARD
    set failsafe_delay = 10
    set failsafe_recovery_delay = 5
    set failsafe_off_delay = 200
    set failsafe_throttle = 1000
    set failsafe_throttle_low_delay = 0
    set failsafe_procedure = RTH
    set failsafe_stick_threshold = 50
    set failsafe_fw_roll_angle = -200
    set failsafe_fw_pitch_angle = 100
    set failsafe_fw_yaw_rate = -45
    set align_board_roll = 12
    set align_board_pitch = -8
    set align_board_yaw = -900
    set gimbal_mode = NORMAL
    set battery_capacity = 0
    set vbat_scale = 110
    set vbat_max_cell_voltage = 43
    set vbat_min_cell_voltage = 33
    set vbat_warning_cell_voltage = 35
    set current_meter_scale = 114
    set current_meter_offset = 50
    set multiwii_current_meter_output = OFF
    set current_meter_type = VIRTUAL
    set yaw_motor_direction = 1
    set yaw_jump_prevention_limit = 200
    set 3d_deadband_low = 1406
    set 3d_deadband_high = 1514
    set 3d_neutral = 1460
    set servo_center_pulse = 1500
    set servo_pwm_rate = 50
    set servo_lpf_hz = 20
    set flaperon_throw_offset = 250
    set tri_unarmed_servo = ON
    set reboot_character = 82
    set imu_dcm_kp = 2500
    set imu_dcm_ki = 50
    set imu_dcm_kp_mag = 10000
    set imu_dcm_ki_mag = 0
    set small_angle = 180
    set fixed_wing_auto_arm = OFF
    set disarm_kill_switch = ON
    set auto_disarm_delay = 0
    set gps_provider = UBLOX
    set gps_sbas_mode = EGNOS
    set gps_dyn_model = AIR_1G
    set gps_auto_config = ON
    set gps_auto_baud = ON
    set gps_min_sats = 6
    set deadband = 0
    set yaw_deadband = 0
    set pos_hold_deadband = 20
    set alt_hold_deadband = 50
    set 3d_deadband_throttle = 950
    set fw_autotune_overshoot_time = 100
    set fw_autotune_undershoot_time = 200
    set fw_autotune_threshold = 50
    set fw_autotune_ff_to_p_gain = 10
    set fw_autotune_ff_to_i_tc = 600
    set inav_gravity_cal_tolerance = 5
    set inav_use_gps_velned = ON
    set inav_gps_delay = 200
    set inav_reset_altitude = FIRST_ARM
    set inav_max_surface_altitude = 200
    set inav_w_z_surface_p = 3.500
    set inav_w_z_surface_v = 6.100
    set inav_w_z_baro_p = 0.350
    set inav_w_z_gps_p = 0.200
    set inav_w_z_gps_v = 0.500
    set inav_w_xy_gps_p = 1.000
    set inav_w_xy_gps_v = 2.000
    set inav_w_z_res_v = 0.500
    set inav_w_xy_res_v = 0.500
    set inav_w_acc_bias = 0.010
    set inav_max_eph_epv = 1000.000
    set inav_baro_epv = 100.000
    set nav_disarm_on_landing = ON
    set nav_use_midthr_for_althold = OFF
    set nav_extra_arming_safety = OFF
    set nav_user_control_mode = ATTI
    set nav_position_timeout = 0
    set nav_wp_radius = 300
    set nav_wp_safe_distance = 10000
    set nav_auto_speed = 300
    set nav_auto_climb_rate = 500
    set nav_manual_speed = 500
    set nav_manual_climb_rate = 200
    set nav_landing_speed = 200
    set nav_land_slowdown_minalt = 200
    set nav_land_slowdown_maxalt = 3000
    set nav_emerg_landing_speed = 500
    set nav_min_rth_distance = 200
    set nav_rth_climb_first = OFF
    set nav_rth_climb_ignore_emerg = OFF
    set nav_rth_tail_first = OFF
    set nav_rth_allow_landing = OFF
    set nav_rth_alt_mode = AT_LEAST
    set nav_rth_abort_threshold = 50000
    set nav_rth_altitude = 5000
    set nav_mc_bank_angle = 30
    set nav_mc_hover_thr = 1500
    set nav_mc_auto_disarm_delay = 2000
    set nav_fw_cruise_thr = 1350
    set nav_fw_min_thr = 1200
    set nav_fw_max_thr = 2000
    set nav_fw_bank_angle = 45
    set nav_fw_climb_angle = 20
    set nav_fw_dive_angle = 15
    set nav_fw_pitch2thr = 15
    set nav_fw_loiter_radius = 3000
    set nav_fw_launch_velocity = 150
    set nav_fw_launch_accel = 1200
    set nav_fw_launch_max_angle = 45
    set nav_fw_launch_detect_time = 40
    set nav_fw_launch_thr = 1800
    set nav_fw_launch_idle_thr = 1000
    set nav_fw_launch_motor_delay = 0
    set nav_fw_launch_spinup_time = 100
    set nav_fw_launch_timeout = 5000
    set nav_fw_launch_climb_angle = 25
    set telemetry_switch = OFF
    set telemetry_inversion = ON
    set frsky_default_latitude = 0.000
    set frsky_default_longitude = 0.000
    set frsky_coordinates_format = 0
    set frsky_unit = IMPERIAL
    set frsky_vfas_precision = 0
    set frsky_vfas_cell_voltage = OFF
    set hott_alarm_sound_interval = 5
    set ibus_telemetry_type = 0
    set ltm_update_rate = NORMAL
    set i2c_overclock = OFF
    set debug_mode = NONE
    set throttle_tilt_comp_str = 0
    set input_filtering_mode = OFF
    set mode_range_logic_operator = OR
    profile 1
    set mc_p_pitch = 40
    set mc_i_pitch = 30
    set mc_d_pitch = 23
    set mc_p_roll = 40
    set mc_i_roll = 30
    set mc_d_roll = 23
    set mc_p_yaw = 85
    set mc_i_yaw = 45
    set mc_d_yaw = 0
    set mc_p_level = 20
    set mc_i_level = 15
    set mc_d_level = 75
    set fw_p_pitch = 20
    set fw_i_pitch = 30
    set fw_ff_pitch = 15
    set fw_p_roll = 20
    set fw_i_roll = 30
    set fw_ff_roll = 15
    set fw_p_yaw = 45
    set fw_i_yaw = 5
    set fw_ff_yaw = 15
    set fw_p_level = 14
    set fw_i_level = 15
    set fw_d_level = 75
    set max_angle_inclination_rll = 450
    set max_angle_inclination_pit = 300
    set dterm_lpf_hz = 40
    set yaw_lpf_hz = 30
    set dterm_setpoint_weight = 0.000
    set fw_iterm_throw_limit = 165
    set fw_reference_airspeed = 1000.000
    set fw_turn_assist_yaw_gain = 1.000
    set pidsum_limit = 500
    set yaw_p_limit = 300
    set iterm_ignore_threshold = 200
    set yaw_iterm_ignore_threshold = 50
    set rate_accel_limit_roll_pitch = 0
    set rate_accel_limit_yaw = 10000
    set heading_hold_rate_limit = 90
    set nav_mc_pos_z_p = 50
    set nav_mc_pos_z_i = 0
    set nav_mc_pos_z_d = 0
    set nav_mc_vel_z_p = 100
    set nav_mc_vel_z_i = 50
    set nav_mc_vel_z_d = 10
    set nav_mc_pos_xy_p = 65
    set nav_mc_pos_xy_i = 120
    set nav_mc_pos_xy_d = 10
    set nav_mc_vel_xy_p = 180
    set nav_mc_vel_xy_i = 15
    set nav_mc_vel_xy_d = 100
    set nav_fw_pos_z_p = 50
    set nav_fw_pos_z_i = 0
    set nav_fw_pos_z_d = 0
    set nav_fw_pos_xy_p = 75
    set nav_fw_pos_xy_i = 5
    set nav_fw_pos_xy_d = 8
    set rc_expo = 0
    set rc_yaw_expo = 0
    set thr_mid = 50
    set thr_expo = 0
    set roll_rate = 20
    set pitch_rate = 15
    set yaw_rate = 9
    set tpa_rate = 0
    set tpa_breakpoint = 1500
    #
     
    #4293 josean6, 12 Feb 2018
    Última edición: 12 Feb 2018
  44. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Ok gracias Josean6 por el Dump.

    Otra cosa por si lo tienes tu claro y no me mareo buscando, se trata de hacer volar lo que sea, avión o multi sin tener condiciones de navegación, por ejemplo para en un Quad 250, hacerlo volar en interior sin pillar satelites.
    Y si esto se puede configurar con alguna tecla, para activar o desactivar un modo de vuelo al efecto.

    Por cierto ya hace unas cuantas lunas que tu y yo estamos en sintonia, si te acuerdas todo partió, de los primeros ensayos con el repetidor de control, 2,4g emisora y 433 en repetidor.

    sl2
     
  45. Laminar Miembro

    Laminar
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    Sigo atento al tema pero sin llegar a sacar conclusiones nuevas. Parece ser que ayer la IMU dejó de funcionarme y ahora no lo reconoce. Es posible volar sin navegación en iNAV? (sin IMU no me deja armar).
    MPU9250+BMP280
    Por otro lado, no sé qué he hecho pero las luces en la MATEK F405 MINI ahora funcionan bien y el cuarto motor ya gira desde la pantalla "motores". A la espera todavía de la 1.8.1.
     
    #4295 Laminar, 12 Feb 2018
    Última edición: 12 Feb 2018
  46. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Me cito a mi mismo, ya he probado lo del Armado y volar en interior sin Satelites (sin condiciones de navegación), solo hay que poner en CLI este comando a OFF : set nav_extra_arming_safety = OFF , se arma con Modo Armado con tecla, y a volar dentro de casa.

    Por cierto josean6, en tu Dump lo tienes a OFF, y te puede suceder que por error lo Armes, y salgas volando sin haber fijado el Home, con lo que nunca de volverá en Rth.
     
    A Laminar le gusta esto.
  47. josean6 Miembro

    josean6
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    En más de una ocasión uno de mis multis con gps y el primero fue un Mikrokopter , lo he volado en interior de una nave o en el salón de casa sin coger satélites, siempre en tercera persona aunque también se puede en primera persona si la nave por dimensiones lo permite, ya sea en modo angle, horizon,acro..., pero como es lógico nunca he activado en estas circunstancias un rth o un plan de vuelo, pues no se van a poder llevar a cabo por la falta de satélites.

    Recuerdo lo del repetidor, ¿que tal te ha ido con esto? en mi caso para fpv lo utilizo siempre, me resulta muy cómodo y da mucha libertad.
     
  48. josean6 Miembro

    josean6
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    Gracias por la advertencia Simba, en efecto me puede suceder que salga y no haya fijado el home, no me había planteado esto pues en exterior siempre antes de salir espero el ok del gps cuando fija posición y en el nº de satélites, es una seguridad más en el sistema.
     
  49. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Pues josean6, lo del repetidor me fue muy bien, pero lo mejor vino luego, cuando lo monte en el Tracker.
    Actualmente siempre que vuelo el 344, lo utilizo montado en el Tracker 360, con una direccional para 433 y tengo total libertad de movimientos, tanto para mando como para vídeo, que también tiene otro repetidor de vídeo en 1,2 a 5,8 para las gafas.
     
  50. Laminar Miembro

    Laminar
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    Nueva versión standalone. Ahora con mission planner.
     

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