Proyecto Antena tracker 360º

Tema en 'R/C ELECTRÓNICA' iniciado por Guillesan, 30 May 2015.

  1. Guillesan Maestro FPV

    Guillesan
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    Hola a todos, comparto con vosotros el proyecto de una antena tracker con giro 360º. Hace ya mucho tiempo perseguia el tener una mecanica que tuviera esa capacidad de giro continuo, pues a mi entender soluciona un monton de problemas (lios de cables etc...) y me puese a cacharrear, no sin haber mirado muchas soluciones que andan por la web. Llegue a tener la mecanica funcional pero no tenia claro que elctronica instalar y casi simultaneamente descubri en un foro aleman http://fpv-community.de un grupo de compañeros que habian diseñado una mecanica muy parecida a la mia pero lo que era mas importante es que estaban desarrollando una electronica basada en Arduino y que proponian una placa CRIUS MultiWii Standard Edition Flight Controller MWC SE v2.5 http://fpv-community.de/showthread....Der-Community-Antennentracker-Made-in-Germany y de un plumazo se solucionaban varias cuestiones, la placa tiene brujula electronica (HMC5883L), barometro , salida i2C etc. El programa en cuestion esta albergado en https://github.com/SamuelBrucksch/open360tracker y creedme no tiene desperdicio , esta en desarrollo y actualmente se puede compilar para varias versiones de telemetria, Frsky-D , Frsky-X, Mavlink y otros que vendran. El compañero Rangarid ha sido de una gran ayuda sin el la cosa no funcionaria , pero he logrado ponerla en funcionamiento con el protocolo Mavlink que saco de un OSD Myflydream por el puerto data , conectado a un RX Openlrs flasheado con la version especial para esa telemetria https://github.com/gitsly/openLRSng. La brujula electronica permite tener la antena dirigida al norte sin mas, y conectando un gps a la placa la antena sabe en todo momento "donde esta" por lo que el ajuste es cero.Bueno no me alargo mas pongo unas foticos y videos de esta mañana , primera prueba de campo y a plena satisfaccion. Saludos.

    Por indicacion del compañero Alberthamon incluyo aqui el link de descarga de la librteria mavlink para arduino necesaria para compilar en ese protocolo y bastante dificil de encontrar, gracias a Alberthamon que la encontro despues de horas de busqueda.
    http://uploaded.net/file/9ovfkvq7





    ACTUALIZACION DEL POST CON TODOS LOS LINKS, Gracias a nuestro gran compañero Raul,



    Espero sepáis entender y valorar el enorme esfuerzo que supone lo que estamos creando, estamos intentando crear una buena herramienta para la comunidad RC.

    En el hilo del proyecto seréis bienvenidos para preguntar cualquier duda que tengáis. Los compañeros fijo que se animan.

    Antena Tracker 360º Universal

    Este es un proyecto DIY para el desarrollo de un sistema de antena tracker con rotación contínua de 360º, que podrás construirte tú mismo fácilmente usando componentes hardware que están al alcance de tú bolsillo.

    Aquí encontrarás toda la información necesaria para abordar con éxito tú proyecto personal de antena tracker, gracias a las aportaciones y experiencias de los compañeros:

    Plataforma hardware:




    Firmware:




    Instrucciones de instalación:




    Telemetría de entrada:




    Telemetría de salida


    • Ingegración con Oruxmaps
    • Integración con Mission Planner / Droidplanner
    • Integración con MFD

    Descripción del Proyecto

    Este proyecto presenta el sistema de antena tracker universal definitivo para su utilización con drones (RPAs, UAVs ...) por aficionados al FPV. Es un proyecto 100% DIY, que se basa en la utilización de componentes hardware de consumo del mundo del R/C, que hace uso de software libre desarrollado por los usuarios de la comunidad.

    Por favor, te rogamos que leas con atención toda la información técnica para abordar el montaje, instalación y configuración de tu antena tracker, de lo contrario los dispositivos y elementos electrónicos y/o mecánicos podrían sufrir graves daños.

    También te pedimos que hagas un uso de tu antena tracker responsable y dentro de la legalidad vigente. Úsalo bajo tu propia responsabilidad

    Características


    • 360 grados de rotación contínua.
    • Soporta múltiples protocolos de telemetría.
    • Realiza conversión de protocolo y reenvío a aplicaciones externas (32 bits).
    • Configurable a través de línea de comandos (32 bits).
    • Efecto de amortiguación para servo tilt.
    • Establecimiento automático de la posición home con GPS local.
    • Información detallada en display LCD (8 bits), y OLED (32 bits).
    • Menú de configuración en display OLED (32 bits).
    • Sistema de control PID en servo PAN.
    • Hasta 4 puertos serie ( 2 en 8 bits), con asignación dinámica (32 bits).


    360º De Rotación Contínua

    Podrás mover tú antena de forma contínua en un rango de 360 grados sin tener que retroceder hacia atrás. Con la utilziación de un anillo colector (slip ring) y un servo de 360 grados, o uno normal modificado a tal efecto, el firmware es capaz de enviar órdenes para alcanzar al objetivo de forma rápida y precisa.

    Multi Protocolo

    Este antena tracker es un sistema todo en uno y universal, es capaz de decodificar diferentes protocolos de telemetría de los más populares sistemas de control de vuelo y radio control.

    Cuando estás en el campo de vuelo, sólo necesitas cambiar el protocolo y la velocidad de transmisión (baud rate) a través del menú de configuración en el display OLED (sólo versión de 8 bits).

    Protocolos soportados (8 y 32 bits):


    • MFD
    • NMEA
    • MAVLINK
    • RVOSD
    • FRSKY D
    • Smartport (FSKY X)
    • LTM


    Amortiguación En Servo Tilt

    Se aplica efecto de amortiguación para evitar daños en el servo tilt y otros mecanismos cuando se utiliza con antenas de grandes dimensiones.

    Posición HOME Automática

    Soporta dispositivos GPS UBLOX y NMEA para el establecimiento automático e la posición HOME del antena tracker.

    Información En Display

    Muestra información detallada sobre el estado del seguimiento, estado del GPS local (sólo 32 bits), monitorización de la batería, y menú de configuración (sólo 32 bits).

    Hasta 4 Puertos Serie

    Con la versión de 32 bits es posible configurar hasta 4 puertos serie (2 uart y 2 virtuales), con asignación dinámica de funciones (por ejemplo para gestión del GPS local o reenvío de telemetría a aplicaciones externas).

    Comunicación Con Aplicaciones Externas

    Convierte la telemetría de entrada a diferentes formatos de telemetría de salida para conectar con aplicaciones externas: MAVLINK, NMEA, MFD.

    Podrás monitorizar el movimiento del aeromodelo con aplicaciones como Missión Planner, Oruxmaps, Droidplanner/Tower, etc...

    Te invitamos a montarte tu antena tracker siguiendo nuestro proyecto y a participar para que nos cuentes tú experiencia.
     

    Adjuntos:

    #1 Guillesan, 30 May 2015
    Última edición por un moderador: 23 Nov 2017
  2. aticof Miembro

    aticof
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    Puesto que la FC va en interior y no se ventila correctamente, para esos dias tórridos de la tarcker al sol...¿Habeis considerado colocar un disipador en chip de Naze32?

    Yo se lo voy a colocar, no esta de mas.
     
  3. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Sí, llevas toda la razón del mundo, no había pensado en cargar la batería sin extraerla.

    Hay un montón de detalles que he omitido (y otros que se me han olvidado) por el tiempo de diseño y pruebas que requiere, me he centrado únicamente en la robustez y quería asegurarme de obtener lo que quería antes de continuar. En la carcasa tengo pensado colocar también el Bluetooth y un switch on/off para no tener que andar enchufando la batería en el campo.

    Poco a poco espero tener algo medianamente funcional...
     
  4. rortega Gurú FPV

    rortega
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    ¿Y un ventilador para extraer el aire caliente?
     
  5. aticof Miembro

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    Pues es otra opcion si; yo llevo un orificio de 15 mm diametro en la parte alta de un lateral del metacrilato con este propósito pero sin salida forzada. Esto junto con el disipador creo sera suficiente.
     
  6. aticof Miembro

    aticof
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  7. aticof Miembro

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    Dejo aquí los archivos .STL de las piezas 3D de mi tracker por si a alguno le fueran útiles:
     

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    #7606 aticof, 11 Feb 2018
    Última edición: 12 Feb 2018
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  8. rortega Gurú FPV

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    A mí seguramente alguno de los stl me vendrá bien, gracias por compartirlos.

    Yo sigo a mi ritmo, pero avanzando:

    IMG-20180212-WA0005.jpg

    IMG-20180212-WA0006.jpg
     
  9. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Aticof, así queda tu marco del display OLED en mi caja, je je.

    No esperaba que me llegase el OLED tan pronto, si lo llego a saber me espero y le meto el marco directamente a la caja antes de imprimirla para no meter más tornillos.

    tracker-con-ventana-oled.png
     
  10. aticof Miembro

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    Bueno, me alegro que te haya servido. le veo bien ahi...
     
    #7609 aticof, 13 Feb 2018
    Última edición: 13 Feb 2018
  11. aticof Miembro

    aticof
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    0ACDFD7E-2854-4FA1-930D-E2E3590BFE29.jpeg Último detalle > sacar el microUSB de la FC al exterior y esperando a que deje de llover para testearla...
     
    #7610 aticof, 14 Feb 2018
    Última edición: 14 Feb 2018
  12. rortega Gurú FPV

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    Tengo ganas de verlo funcionando...
     
  13. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Y este también tengo ganas de verlo funcionando, parece que no lo voy a acabar nunca. En el tilt he montado un rodamiento, queda casi perfecto, me falta ajustar la longitud de separador del brazo con la carcasa.

    Estos brazos son provisionales, son sólo para comprobar que las medidas son adecuadas. Para colgar en ellos los cacharros habrá que construir unos más adecuados.

     
    #7612 rortega, 14 Feb 2018
    Última edición: 14 Feb 2018
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  14. rortega Gurú FPV

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    Qué maravilla de OLED, lo bien que se ve! No sé por qué no lo he comprado antes!

    IMG-20180218-WA0004.jpg
     
  15. aticof Miembro

    aticof
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    Si, yo probe el pequeño y no se veía ni ostías y eso en casa; así que inmediatamente pedí el grande y se ve de cojones...

    Perdón por ser tan expresivo...:)
     
  16. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Caja del receptor de vídeo y sistema se anclaje:

     
  17. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Primer test en el campo.

     
  18. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Aquí tenéis completo el primer test en el campo. No esperaba que se comportase así en la primera prueba real. Creo que merece la pena seguir adelante implementando el resto de detalles.

     
  19. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Muy bueno, salvo en el minuto 13:10 que se queda congelada, seguramente por perdida de datos del BT.

    Ahora que ya la tienes funcionando en condiciones reales, es cuando puedes empezar a pulir velocidades y amortiguamiento, eso que yo estuve peleando largo y tendido, hace ya casi 2 años y que ya ni me acuerdo.

    En fin mi mas grande en hora buena, que mas vale tarde que nunca si la dicha es buena.

    Supongo que realmente aun no estas haciendo un uso real del Tracker, vamos que no estas enlazado con el Rx de vídeo y solo estas probando el seguimiento.
    Empezaras a disfrutarlo realmente, cuando lo tengas todo funcionarial y te puedas alejar sin problemas, mas aya de donde estas acostumbrado y que realmente no se necesita el Tracker, cuando te metas en distancias de varios kilometros, y donde si no es por la direccional y el Tracker, no te salvas si no es con un rth.

    Repito en hora buena y a seguir disfrutando.
     
  20. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Pues sí, parece que hay una perdída de bluetooth también en el 13:10. Tuve otras 2 pérdidas de conexión que no se muestran en el vídeo (las he quitado), una tras el lanzamiento, y otra en mitad del vuelo, en ambos casos se debía a que estaba demasiado lejos la emisora del tracker y yo estaba haciendo de obstáculo entre ambos. Y en esta ocasión que comentas si te fijas bien se recupera justo al girarme yo ligeramente. Es algo que ya notaba con las prueas de la otra mecánica, que cuando yo hago de pantalla o estoy alejado 10 metros el bluetooth se desconecta. En las dos desconexiones que comento que tuve en esta prueba tuve que irme al tracker, abrir la tapa, desconectar la batería y volver a conectarla, pues no enganchaba el bluetooth. Menos mal que iNav hace maravillosamente bien su trabajo en RTH y te permite olvidarte de que tienes un avión arriba en el aire, pues me tomé mi tiempo en ambos casos. Ya viene un switch on/off en camino para acoplárselo a la caja y poder apagar y ecender rápidamente el tracker.

    Por otro lado, efectivamente no estaba usando la antena, tan sólo la tenía montada para ver si el tracker podía con el peso de la cámara y la antena a la vez. Se ve que sí puede, pero hay un fallito como bien has notado, que hace que se cimbree demasiado la antena. Si pongo la antena en el brazo donde está el servo seguro que no ocurre. El problema viene de la falta de rigidez, tengo que reforzar la unión de los dos brazos entre sí para que no ocurra, además de desplazar el receptor un poco hacia atrás buscando colocar el centro de gravedad lo más cerca posible del eje servo-rodamiento.

    Son muchas las modificaciones que tengo que hacer aún, pero necesito dos vidas, por lo que voy lentamente pasito a pasito para completarlo. De momento estoy contento porque la idea que tenía de poder construir mi propia mecánica y que funcionase es ya un hecho. Ahora toca mejorarla y publicarla junto al firmware para que haya una solución completa, que la gente llega muy confundida a la página del firmware por primera vez y espera que encontrar instrucciones detalladas de como montar el antenna tracker desde cero. Por supuesto sin olvidar que hay otras soluciones hardware posibles a las cuales haré referencia, y algunas mucho más buenas que esta, que tan sólo será un punto de entrada al tema mecánico.

    Nuevamente agradezco tus comentarios y consejos como bien sabes.

    P.D.: Hay una idea que me ronda la cabeza con este tema del tracker mecánico, pero te lo comentaré en privado porque es más una cuestión personal que técnica.
     
    #7619 rortega, 20 Feb 2018 a las 11:54
    Última edición: 20 Feb 2018 a las 12:01
  21. rortega Gurú FPV

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    Aticof, estoy impaciente por ver tu tracker funcionando ...
     
  22. asamnc Miembro

    asamnc
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    Una pregunta....cómo tenéis configurados los GPS de abordo? Qué mensajes tiene que enviarle a la controladora?
    No hay manera de que reciba datos...
    En el programa ublox center veo satélites pero no en el display...y me salen letras muy raras...
     
  23. rortega Gurú FPV

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    Si configuras el GPS como ublox el firmware lo configurará automáticamente.
     
  24. asamnc Miembro

    asamnc
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    Pues la verdad es que si parece que algo se mueve en las columnas de arriba de esa pantalla...
    Mañana probaré con más calma.
    Muchas gracias
     
  25. aticof Miembro

    aticof
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    ¿Esas letras muy raras puden responder a esto?

    What does the text mean in the (UBLOX) GPS module feed???

    The text stream in the last line of the display is a log, and the meaning of each character is the type of packet that has parsed (some packets could be ignored or skipped because are not needed).

    LOG_ERROR '?'
    LOG_IGNORED '!'
    LOG_SKIPPED '>'
    LOG_NMEA_GGA 'g'
    LOG_NMEA_RMC 'r'
    LOG_UBLOX_SOL 'O'
    LOG_UBLOX_STATUS 'S'
    LOG_UBLOX_SVINFO 'I'
    LOG_UBLOX_POSLLH 'P'
    LOG_UBLOX_VELNED 'V'

    Por tanto la controladora se está comunicando con el GPS, y lo ha configurado como UBLOX, pero en ese momento aún no emitía tramas de posición ('g' y 'r').

    ó de ke letras raras hablas?

    EDITO: perdon, he leido rapido, pensaba que hablabas de la pantalla GPS del Display
     
    #7624 aticof, 21 Feb 2018 a las 21:42
    Última edición: 21 Feb 2018 a las 21:55
  26. aticof Miembro

    aticof
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    Y yo tb Raul... :), pero sigue lloviendo por aqui arriba
    este viernes coincidiendo con una ventana atmosferica creo que podre por fin probarla
     
  27. aticof Miembro

    aticof
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    Con BT esto es algo con lo que tenemos que contar siempre. es algo inherente al BT.
    Por eso siempre es importante el protocolo de posicion entre emisora y tracker.

    Pero eso no es un problema de la tracker sino como digo de seguir un protocolo o checklist. Yo vuelo siempre con mesa, maleta y tracker delante y procuro no alejarme de la CGS precisamnete por esto, por no perder la conexion BT tanto desde Dragon a CGs como de Dragon a tracker.
     
  28. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Todo eso lo escribí yo, así que es correcto.
     
  29. aticof Miembro

    aticof
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    si, fue tu respuesta cuando te pregunte que coño era esa linea inferior en la pantallla GPS..., y como siempre respondiste con absoluta puntualidad y precision.
     
  30. asamnc Miembro

    asamnc
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    Eso era!!! los gruñidos de debajo !!!
    gr gr gr gr gr ;););)
    Se me escapó ese post!!
    Bueno, pues ya recibe señal el GPS y ha fijado satélites.Hacía tiempo que no usaba ese GPS y le ha costado tiempo. Era cuestión de tiempo...y de lo impaciente que soy!!!

    Muchas gracias a todos!!!
     
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  31. Guillesan Maestro FPV

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    Primero felicidades Raul esa antena "funciona" y muy bien. Comentar que efectivamente las perdidas de conexion por bluetooh las he sufrido y mucho, en principio se cree que el rango de conexion seria mas o menos 10 metros pero en la realidad eso no es asi, en tus pruebas veo estas en el campo en solitario, quiero decir que no se ve a ningun compañero volando a tu lado con emisoras a 2.4 Ghz como es normasl hoy en dia, el rango bluetooh se resiente aun mas , yo lo solucione poniendo el modulo hc-06 en la maleta (lo mas cerca de mi) y los datos rs232 viajan a traves de una "manguera" cableada desde la maleta a la antena por donde tambien bajo el video y audio por lo que minimizo las posibilidades de perdida de conexión. A tener en cuenta si hubiera otras posibles tecnicas de conexion , wifi, etc.... entre la antena y la emisora RC. Yo soy de la opinion que donde haya un cable mejor que una conexion rf a ser posible claro esta . Lo dicho muy lograda la mecanica de tu antena, si terminas publicando los stl de impresion le doy caña a mi impresora jajajaja. Saludos.
     
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